委托代理按照被代理人的委托行使代理权。因委托代理中被代理人是以意思表示的方法将代理权授予代理人的，故又称“意定代理”或“任意代理”。因此，委托代理并非必须采用书面形式，选项A错误。 委托代理授权采用书面形式的，授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由被代理人签名或者盖章。
数人为同一代理事项的代理人的，应当共同行使代理权，但是当事人另有约定的除外。B选项错。
代理人知道或者应当知道代理事项违法仍然实施代理行为，或者被代理人知道或者应当知道代理人的代理行为违法未作反对表示的，被代理人和代理人应当承担连带责任。选项C正确。D选项错。