根据自变量的多少，回归模型可以分为一元回归模型和多元回归模型。
根据回归模型是否线性，回归模型可以分为线性回归模型和非线性回归模型。
一元线性回归是描述两个变量之间相关关系的最简单的回归模型。
回归模型可以用描述因变量y如何依赖自变量X和误差项ε的方程来表示。
故，D选项正确。